Das Knorpelgewebe besteht aus Knorpelzellen (Chondrozyten) und Knorpelmatrix (Knorpelgrundsubstanz, Chondroid). Diese bildet die elastischen und kollagenen Fasern. Knorpelgewebe ist biegungsfest, gefäß- und nervenlos. Es kommt in unterschiedlichen Formen und unterschiedlicher Beschaffenheit vor (hyaliner, elastischer und Faserknorpel).

Die Knorpelmatrix besteht aus Proteoglykanen, Kollagen und Wasser. Kollagen macht 50 % des Trockengewichts und über 90 % des Proteingehalts des Knorpels aus. Man unterscheidet je nach Beschaffenheit der Knorpelmatrix verschiedene Typen. Hyaliner Knorpel: z. B. überwiegendes Vorkommen in Gelenkknorpel, Epiphysenfugen, embryonales Skelett, Rippenknorpel und Trachealsystem. Elastischer Knorpel: z. B. Epiglottis, Ohrmuschel, Ohrtrompete, kleine Bronchien. Faserknorpel: z. B. Symphyse, Bandscheiben, Meniskus, Gelenklippen. Das Perichondrium umhüllt als Bindegewebshaut den Knorpel. Es führt Nerven und Gefäße, aus ihm erfolgt die Ernährung und Regeneration des gefäßlosen Knorpels. Der Gelenkknorpel besitzt als einziges Knorpelgewebe kein Perichondrium, er wird von der Synovia ernährt. Der Knorpel des Erwachsenen besitzt keine vollständige Regenerationsfähigkeit.